http://hdl.handle.net/10854/2305 2026-04-17T07:57:41Z 2026-04-17T07:57:41Z Viedma Viacava, Paola http://hdl.handle.net/10854/180703 2025-12-06T03:00:58Z 2025-09-01T00:00:00Z

Estudi del nou robot col·laboratiu d’ABB GoFa CRB 15000 enfocat en el control de força Viedma Viacava, Paola El control de força permet a un robot adaptar el seu moviment en funció de les forces que detecta en interactuar amb el seu entorn, cosa que millora així la precisió i seguretat en tasques físiques com a insercions, muntatges o seguiments sobre superfícies. Aquest tipus de control resulta especialment útil en robòtica col·laborativa, on el robot comparteix espai de treball amb persones o treballa amb objectes delicats o ajustats. En aquest treball s'ha estudiat el control de força aplicat al robot col·laboratiu ABB GoFa CRB 15000 mitjançant la implementació de tres estacions pràctiques. La primera estació simula un procés d’enroscat, on el robot ajusta la seva trajectòria mentre aplica pressió i fa rotar l'eina. En la segona estació, es realitza el muntatge d'un engranatge mitjançant inserció controlada. I en la tercera, s'executa el seguiment d'una trajectòria en una superfície irregular, mantenint contacte constant. Les proves s'han realitzat principalment en el robot físic, que permet detectar comportaments impossibles de replicar en simulació.; Force control allows a robot to adapt its movement based on the forces detected during interaction with the environment, improving both precision and safety in physical tasks such as insertions, assemblies, or surface following. This type of control is especially useful in collaborative robotics, where the robot shares the workspace with humans or handles delicate or tightly fitted parts. This project explores force control applied to the ABB GoFa CRB 15000 collaborative robot through the implementation of three practical stations. The first simulates a screwdriving process, where the robot adjusts its path while applying pressure and rotating the tool. The second performs a gear insertion with controlled pressure. The third executes a surface-following task on an uneven plane, maintaining constant contact. The experiments were mostly carried out on the real robot, revealing behaviors that are impossible to reproduce in simulation. Curs 2024-2025

2025-09-01T00:00:00Z Birosta Clot, Jordi http://hdl.handle.net/10854/180700 2026-01-13T11:15:39Z 2025-06-01T00:00:00Z

Disseny i implementació d'un sistema de monitorització intel·ligent per a motlles d'injecció de plàstics: Integració sensorial, anàlisi de dades i manteniment predictiu Birosta Clot, Jordi En un entorn industrial cada vegada més digitalitzat, la capacitat de monitorar els processos amb precisió i senzillesa pot marcar la diferència entre una producció eficient i una plena d’incidències. Aquest projecte sorgeix amb l’objectiu d’apropar aquesta intel·ligència a un àmbit tan específic com el dels motlles d’injecció de plàstic, demostrant que és possible integrar sistemes de monitorització útils i versàtils sense transformar radicalment l’equip existent. A través de l’aplicació de tecnologies IoT, s’ha desenvolupat un sistema que recull dades clau com la temperatura i el posicionament del motlle mitjançant sensors de fàcil instal·lació. Aquestes dades es transmeten en temps real i es mostren en una plataforma accessible, permetent la detecció d’anomalies i la generació d’alertes automàtiques tant per al fabricant com per al client final. El projecte es concreta en la construcció d’un prototip funcional fabricat amb impressió 3D, que reprodueix la cinemàtica d’un motlle real. A partir d’aquest model s’han pogut validar les funcionalitats del sistema, així com la seva capacitat d’adaptació a diferents dissenys. Els resultats obtinguts permeten concloure que aquest tipus de sistemes poden millorar la qualitat del producte, reduir temps d’inactivitat i aportar valor afegit a tota la cadena de producció, tot convertint el motlle en una eina no només productiva, sinó també intel·ligent.; In an increasingly digitalized industrial environment, the ability to monitor processes with precision and simplicity can be the key to achieving efficient, incident-free production. This project aims to bring such intelligence to the specific field of plastic injection moulds, demonstrating that it is possible to integrate useful and versatile monitoring systems without fundamentally altering the existing equipment. Using IoT technologies, a system has been developed to collect key data—such as temperature and mould positioning—through easily installable sensors. This data is transmitted in real time and displayed via an accessible platform, enabling the detection of anomalies and the automatic generation of alerts for both manufacturers and end clients. The project has resulted in the construction of a functional prototype, fabricated using 3D printing, which replicates the kinematics of a real mould. This model has made it possible to validate the system’s functionality and assess its adaptability to different designs. The results show that such systems can enhance product quality, reduce downtime, and provide added value across the entire production chain—transforming the mould into a tool that is not only productive, but also intelligent. Curs 2024-2025; 1r Premi Eusebi Molera al millor Treball de Fi de Grau (TFG) de les titulacions d’Enginyeria (9ª edició)

2025-06-01T00:00:00Z Villena Macià, Sergi http://hdl.handle.net/10854/180620 2025-11-01T03:00:27Z 2025-06-01T00:00:00Z

Adquisició de dades de maquinaria industrial Villena Macià, Sergi Aquest treball se centra en l’adquisició de dades de màquines industrials, amb un enfocament específic en la captura i gestió d’informació d’un robot col·laboratiu ABB. L’objectiu principal és establir una comunicació eficient i fiable mitjançant diverses tecnologies com SQL, MQTT , així com garantir la gestió remota de tota la instal·lació. A més, es tenen en compte diversos requisits fonamentals per garantir la viabilitat del projecte dins d’un entorn industrial: l’ús de maquinari adaptat al sector, la integració amb busos de camp i la possibilitat d’establir comunicacions tant a nivell local com remot amb equips informàtics. Aquest estudi no només aborda la implementació tècnica de la recollida de dades, sinó que també analitza els avantatges i desafiaments d’aquest procés en entorns industrials reals, oferint una visió pràctica sobre la interconnexió entre maquinària i sistemes informàtics; This project focuses on data acquisition from industrial machines, with a specific emphasis on capturing and managing information from a collaborative ABB robot. The main objective is to establish efficient and reliable communication using technologies such as SQL and MQTT, as well as ensuring remote management of the entire installation. Additionally, the project considers key requirements for its implementation in an industrial environment, including the use of specialized hardware, integration with fieldbuses, and the ability to communicate with IT systems both locally and remotely. This study not only addresses the technical aspects of data collection and transmission but also analyzes the advantages and challenges associated with the interconnection between industrial machinery and IT systems Curs 2024-2025

2025-06-01T00:00:00Z Piguillem Serra, Sergi http://hdl.handle.net/10854/180619 2025-10-31T03:01:01Z 2025-06-01T00:00:00Z

Disseny i desenvolupament d’un esquí fis d’eslàlom que optimitzi l’inici de gir Piguillem Serra, Sergi Aquest treball de fi de grau té com a objectiu dissenyar, analitzar i fabricar un prototip funcional d’esquí d’eslàlom conforme a la normativa FIS, específicament optimitzat per millorar l’inici de gir en condicions de neu artificial. Per assolir-ho, s’ha realitzat un anàlisi tècnic detallat del comportament estructural d’un esquí, centrant-se en les propietats de flexió i torsió, clau per a la fase inicial del viratge. El desenvolupament del projecte s’ha estructurat en diverses fases: definició d’objectius, anàlisi normatiu, estudi del mercat, disseny geomètric i selecció de materials. S’han proposat tres configuracions de laminat i, mitjançant simulacions per elements finits (FEM), s’han comparat les rigideses a flexió (EI) i torsió (GJ) de cada cas. A partir dels resultats, s’ha seleccionat el laminat més equilibrat per fabricar un prototip real. El prototip s’ha construït mitjançant tècniques artesanals i s’ha validat amb assajos de flexió a escala real. Els resultats mostren una rigidesa molt propera a la simulada, amb un error inferior al 5%, confirmant l’efectivitat del procés de disseny. Es conclou que el laminat escollit permet un bon compromís entre rigidesa i flexibilitat, millorant l’entrada al gir i mantenint l’estabilitat, especialment en neu artificial. El treball obre la porta a futures línies d’investigació, com l’estudi de la durabilitat, la validació en entorns reals de competició i l’ús de materials més sostenibles; This final degree project aims to design, analyze and build a functional prototype of a FIS compliant slalom ski, specifically optimized to improve the start of the turn performance on artificial snow. To achieve this, a detailed technical analysis was carried out focusing on the ski’s structural behavior, particularly its bending and torsional stiffness, which are key factors in the early phase of the turn. The project was developed in several stages: definition of objectives, regulation analysis, market research, geometric design, and material selection. Three laminate configurations were proposed and analyzed using finite element simulations (FEM) to evaluate their bending (EI) and torsional (GJ) stiffness. Based on the results, the most balanced configuration was selected to fabricate a physical prototype. The prototype was handcrafted using a sandwich construction method and validated through real-scale bending tests. The measured stiffness values closely matched the simulations, with less than 5% error, confirming the reliability of the design process. The chosen laminate achieves a good balance between stiffness and flexibility, enhancing turn initiation while maintaining high stability—particularly on dense artificial snow. The project also opens up future research opportunities, such as fatigue and durability testing, validation in real racing conditions, and the use of more sustainable materials. Curs 2024-2025; 2n Premi Eusebi Molera al millor Treball de Fi de Grau (TFG) de les titulacions d’Enginyeria (9ª edició)

2025-06-01T00:00:00Z