http://hdl.handle.net/10854/4117 2026-04-17T08:10:44Z 2026-04-17T08:10:44Z Vilatimó i Rufas, Antoni http://hdl.handle.net/10854/6350 2025-11-28T11:32:22Z 2020-06-01T00:00:00Z

Disseny i creació de hardware i software d'un geniòmetre per realitzar fotometries per a l'empresa ELAUSA Vilatimó i Rufas, Antoni En aquest treball de final de grau, s’ha plantejat dissenyar i desenvolupar un sistema goniomètric, amb dos graus de llibertat, per realitzar fotometries, juntament amb un algorisme d’autocentratge, per a llums antiboira, per a la empresa ELAUSA electrònics. Un sistema goniomètric consisteix en un mecanisme motoritzat que permet, a un dispositiu instal·lat, rotar en diferents angles, mentre es realitzen mesures en els diferents angles de rotació. El disseny fet, està basat en un nou model goniomètric que, amb tres motors pas a pas, permeten els moviments de rotació en l’eix Pitch, Yaw i de translació en l’eix Z. El disseny mecànic permet un moviment en Pitch de ±30º, no té restriccions en Yaw i un moviment en Z de 200mm. Aquesta solució permet la mesura de dispositius sense restricció dimensional horitzontal i amb límits verticals molt amples. L’instrument de mesura fotomètric és un fotòmetre DSP200 que permet fer mesures al vol, disminuint el temps necessari per fer una fotometria i realitzant mesures molt precises. El projecte es centra en el disseny mecànic del sistema goniomètric i en la implementació d’un algorisme per centrar automàticament llums antiboira, les quals pel reglament ECE R38, si no estan centrades, pot influir significativament en el resultat de les mesures. Amb aquest algorisme s’automatitza el procés de centratge i no requereix de recursos humans. En el projecte, es comparen dos mètodes proposats per centrar la llum antiboira i es fa un estudi de quin és el millor mètode, a partir d’una base de dades proporcionades, de fotometries descentrades, realitzades amb anterioritat. Cal mencionar que aquest treball no s’ha pogut portar encara a la pràctica i per tant el disseny final és subjecte a canvis. Curs 2019-2020

2020-06-01T00:00:00Z Pomés Pérez, Josep http://hdl.handle.net/10854/6105 2025-11-28T11:34:47Z 2019-06-01T00:00:00Z

Disseny i construcció d’un prototip dirigit del robot BB8 orientat a la robòtica educativa Pomés Pérez, Josep Aquest Treball de Final de Grau (TFG) ha reproduït el prototip del robot BB8 d’Star Wars. En aquesta reproducció s’hi han aplicat tots els coneixements que he adquirit durant el Grau, siguin d’electrònica o de mecatrònica. L’objectiu principal d’aquest projecte ha estat crear el robot a escala real per a captar l'interès dels més joves interessats en el món de la robòtica educativa. En aquesta creació s’ha estudiat el cost de producció real i s’ha intentat reduir per a futures rèpliques. A més, s’ha estudiat el muntatge de les peces per a facilitar possibles futurs canvis, ja siguin derivats de l’obsolescència d’aquestes o per a millorar-les i optimitzar les funcions del prototip. També s’hi ha aplicat diversos ajustos a nivell de programació i muntatge per aconseguir uns moviments més polits i més atractius visualment. A part, el comandament ha estat dissenyat i construït per a facilitar futures funcions del prototip. En tot aquest procés s’ha prioritzat la seguretat i la qualitat de l’aparell. A més, en el desenvolupament s’ha fusionat el disseny i la impressió 3D, la mecànica, l’electrònica i la programació perquè el robot realitzi correctament els seus moviments i desperti la curiositat de les nenes i nens en les disciplines esmentades anteriorment, garantint un augment d’estudiants i interessats en l’educació STEM. Com he esmentat abans, el disseny ha estat orientat en realitzar un robot d’unes dimensions aproximades a les reals de l’original de la pel·lícula Star Wars, així tots els mecanismes interns del robot són visibles i identificables.; This Final Degree Project has reproduced a prototype from Star War’s BB8 robot. In this task I have applied all the knowledge acquired during the Degree, whether its electronics or mechatronics. The main objective of this project was to create a real scale robot in order to catch the attention of the young people who is interested in educational robotics. While doing this project, the real costs of production were studied and tried to be reduced for future replicas. Furthermore, it has been studied the assembly of every piece to ease future replacements, whether caused from their own obsolescence or to improve and optimize the functions of the prototype. It has been also applied some programmatic and building settings so that movements are clearer and visually more attractive. Besides, the remote control has been designed and constructed to facilitate future functions of the prototype. Above all, the quality and security have been a priority in all this process. In addition, design, 3D impression, mechanics, electronics and programmatic have been mixed and used in this development to make the robot able to move correctly and with the aim to arouse children’s curiosity about the previously mentioned subjects, guaranteeing more interested students in STEM education. As it’s been said, the aim of this design has been to make an approximated real scale robot from Star Wars movie, so all its intern mechanisms are visible and easy to identify. Curs 2018-2019

2019-06-01T00:00:00Z Rovira Crespo, Albert http://hdl.handle.net/10854/6104 2025-11-28T11:32:37Z 2019-06-01T00:00:00Z

Integració d'un robot industrial en una cel·la robotitzada i disseny del seu manipulador Rovira Crespo, Albert Aquest Treball de Fi de Grau consisteix en la substitució i posada en funcionament d’un robot industrial en una cel·la paletitzadora de la fàbrica que Schneider Electric té a Capellades. Aquest és un projecte real aplicat al món industrial els resultats del qual satisfan objectius acadèmics i professionals. La primera part del gruix del treball es centra en el disseny d’un manipulador per ser instal·lat al robot que permeti agafar i moure els objectes a paletitzar. Plantejat el disseny i seleccionats els components mecànics, elèctrics i pneumàtics, ha sigut necessari validar estructuralment la seva resistència mecànica en condicions normals de funcionament. La segona part la conforma la vessant més elèctrica i de programació, que engloba totes les accions que s’han hagut de realitzar a la cel·la robotitzada per tal que el robot pugui ser instal·lat i funcionar realitzant la tasca encomanada. El disseny de la nova instal·lació elèctrica i la programació del robot, de manera que pugui funcionar tenint una certa capacitat de decisió a partir de la informació proporcionada pels diferents sensors, són dos punts clau en aquest projecte. Els resultats d’aquest projecte suposen tenir una instal·lació més eficient, productiva, segura i moderna, que reuneix tots els estàndards de la fàbrica. Una instal·lació moderna fa que es redueixin el nombre d’intervencions de manteniment. Adoptant diverses mesures s’ha aconseguit millorar la seguretat de la cel·la i mitjançant la integració del nou robot i el nou manipulador, el temps de cicle s’ha vist reduït i per tant hi ha hagut un augment de la productivitat. Finalment amb el disseny d’un manipulador menys pesant i amb la selecció components pneumàtics d’última generació s’assoleix una millora de l’eficiència energètica.; This Final Research Project consists in the replacement and set up of an industrial robot in a pelletizing cell of Schneider’s Electric factory in Capellades. This is a real life project delivered for the business, with an outcome that fulfils both, academic and professional objectives. The first part of the project is focussed on the design of a manipulator which is to be installed in the robot, allowing it to pick and move the objects to be palletised. Once the design of the manipulator is set; and the mechanical, electrical and pneumatic components are selected; it has been necessary to assess its structural performance under the standard working conditions. The second part of the project targets the electrical and programming side of the implementation, which includes all the actions implemented to the robotised cell in order to enable the installation of the robot and allow its operation to deliver its task. The design of the new electrical installation and the programming of the robot are two key points of this project, as both give the robot decision making ability using the information the different sensors feed to it. As a result of this project, the facilities have become more efficient, productive, safe and modern while still fulfilling all industry standards. The modernisation of the installation has resulted in a drop of the number of required maintenance interventions. The safety of the cell has improved and by integrating the new robot and the new manipulator the cycle length has been reduced, consequently increasing the system’s productivity. Finally, with a lighter manipulator design and with the use of last generation pneumatic components, the energy efficiency has risen. Curs 2018-2019

2019-06-01T00:00:00Z Chacón Cerdà, Javier http://hdl.handle.net/10854/5636 2025-11-28T11:36:03Z 2018-06-01T00:00:00Z

Hand Robotic Sensitive Chacón Cerdà, Javier Aquest treball de fi de grau, està basat en el disseny i construcció d'un prototip d'una mà robòtica, es a dir, desenvolupar un prototip que permeti extreure les primeres conclusions sobre la possibilitat d’avançar en aquest camp de les mans robòtiques, mitjançant fabricació additiva i que sigui el més fiable possible, Low Cost però sobretot que retorni Feedback a l'usuari portador que tingui algun tipus d'amputació transradial. La base del projecte es basa a trobar una solució, a partir del raonament i estat actual del mercat, que sigui finalment la més fiable i econòmica per satisfer les necessitats del projecte. Aquesta solució comença per analitzar les inquietuds d'un usuari portador, que entre d'altres, es queixa sobretot de no saber la força que està realitzant quan agafa un objecte, podent fent més força del necessari, o al contrari, no agafar-lo amb la força que voldria. El primer pas es basa en trobar inicialment les plataformes, es a dir, totes les parts per al desenvolupament del projecte i que funcionin homogèniament entre elles. Paral·lelament també es dissenya tot el braç robòtic per a la seva posterior part d'implementació del Hardware dintre d'ell, i finalment poder imprimir-lo mitjançant fabricació additiva, que en el nostre cas serà, impressió 3D. També, paral·lelament al desenvolupament del Hardware, es desenvolupa un algoritme que ens permeti detectar els senyals electromiogràfics del braç, amb la màxima fiabilitat possible i controlar en funció de la captació dels senyals la força (concretament el parell) que es desitja aplicar a l'objecte que es vulgui agafar, podent finalment retornar un feedback final a l'usuari amb forma de vibració al braç, per saber la força que està aplicant finalment. Els objectius han sigut la resolució de la millor manera els punts que marquen la pauta de desenvolupament sent satisfactòriament amb la majoria dels àmbits. Aquest treball de fi de grau s’espera que segueixi endavant gràcies al grup de recerca “MECAMAT” (Mecatrònica i modelització aplicada a la Tecnologia de Materials) de la Uvic-UCC, com també deixar-lo obert perquè futurs estudiants el puguin millorar o utilitzar, com per exemple el tractament del senyal EMG un estudiant Biomèdic, i la creació d’un entorn virtual d’entrenament un estudiant de Multimèdia. Curs 2017-2018; Premi Eusebi Molera 2018

2018-06-01T00:00:00Z