http://hdl.handle.net/10854/4907 2026-04-17T07:01:11Z http://hdl.handle.net/10854/5415 Implementació d’odometria visual per vehicles autònoms Ortiz Martínez, David A la mateixa velocitat que la tecíologia coítíua avaíçaít, els vehicles autòíoms sóí cada vegada uía realitat més palpable. De tots els reptes amb què aquest tpus de vehicles s’eífroíteí, uí dels més importaíts es el de realitiar uí sistema capaç de proporcioíar uía posició precisa del vehicle eí el móí, especialmeít eí eítorís taícats oí ío hi ha GPS. Uí mètode per solucioíar aquest problema és estmar iícremeítalmeít el movimeít utlitiaít imatges preses per uía càmera digital, mètode coíegut com Odometría Visual. Eí aquesta tesi del màster s’expliqueí els difereíts dispositus dels que es pot obteíir l’odometria, els difereíts tpus d’odometria visual, i la teoria matemàtca que hi ha darrera, iícloeít la detecció de puíts característcs, emparellameít de puíts característcs, estmació de movimeít, etc. La tesi s’ha realitiat processaít dades offline. Per això s’explica el coíjuít de dades reals (dataset) que s’haí utlitiat per poder provar els algoritmes d’odometria visual. Per últm, s'iítrodueixeí les diverses implemeítacioís que s’haí realitiat. Tot el codi s’ha deseívolupat eí C++ i amb la llibreria OpeíCV, fuícioíaít sota ROS. Els resultats haí doíat uía iíformació dels problemes que es podeí trobar al implemeítar l’algoritme eí uí dispositu real.; At the same speed as the techíology keeps advaíciíg, autoíomous vehicles are becomiíg a reality iícreasiígly palpable. Amoíg all the challeíges that this type of vehicle faces, we must be able to make a system capable of providiíg a precise positoí of the vehicle ií the world, especially ií closed eíviroímeíts where there is ío GPS. A method to deal with this problem is to estmate the movemeít iícremeítally usiíg images takeí by a digital camera, aíd this approach is kíowí as Visual Odometry. This master’s thesis explaiís the difereít devices from which odometry caí be obtaiíed, the difereít types of visual odometry, aíd the mathematcal theory behiíd these methods, iícludiíg the detectoí of poiít features, comparisoí of poiít features, estmatoí of movemeít, etc. The thesis has beeí doíe processiíg ofiíe data. That is why we iítroduce a dataset of real data that has beeí used to test the algorithms of Visual Odometry. Fiíally, the various implemeítatoís that have beeí developed are iítroduced. All the code has beeí made ií C++ aíd with the OpeíCV library, implemeítíg all the algorithms uíder ROS. The results have giveí iíformatoí about the problems that caí be eícouítered wheí implemeítíg the algorithm ií a real device. Curs 2016-2017 2017-11-01T00:00:00Z http://hdl.handle.net/10854/4908 Desenvolupament d'un robot mòbil terrestre educatiu per a la introducció al ROS Genevat Travesa, Marc; López Cabrera, Juan Pedro; Orra Serra, Oriol Aquest Treball Final de Master consisteix en el desenvolupament d’un robot mòbil terrestre de baix cost, opensource i openhardware per tal de que estudiants de robòtica el puguin fer servir per introduir-se a ROS, un dels sistemes operatius per a robots més utilitzats actualment. El projecte s’ha dividit en tres parts, repartint-les entre en Juan Pedro López, l’Oriol Orra i en Marc Genevat. La part d’aquest projecte que es presenta en aquesta memòria s’ha centrat en el disseny i fabricació de la plataforma, la modelització del sistema en URDF i la implementació del model en l’entorn de simulació Gazebo. Gràcies a una bona organització, esforç i les noves tecnologies de fabricació, la majoria dels requeriments que es van proposar que complís la plataforma s’han complet i alguns d’ells amb resultats sorprenents. El cost de fabricació ha resultat ser molt més baix de l’esperat i el pes de la plataforma i la seva capacitat de càrrega també han resultat ser molt bons.; This Master Final Project consists of the development of a low-cost educational mobile ground robot, open source and open hardware because robotics students can introduce themselves into ROS, one of the most used robotics operation systems. The project is divided in three main parts, distributing them among Juan Pedro López, Oriol Orra and Marc Genevat. This report is focused on the part centralized on the platform design and Building, the URDF System modelization and the model implementation in the simulation environment Gazebo. Thanks to a good organization, effort and the new technologies of fabrication, the most part of requirements that were suggested to be accomplished by the platform have been so and some of them with surprising results. The cost of production has resulted to be much lower of what was expected and the platform’s weight and its payload have also turned out to be good. Curs 2015-2016 2016-09-01T00:00:00Z