Hand Robotic Sensitive

Abstract

Aquest treball de fi de grau, està basat en el disseny i construcció d'un prototip d'una mà robòtica, es a dir, desenvolupar un prototip que permeti extreure les primeres conclusions sobre la possibilitat d’avançar en aquest camp de les mans robòtiques, mitjançant fabricació additiva i que sigui el més fiable possible, Low Cost però sobretot que retorni Feedback a l'usuari portador que tingui algun tipus d'amputació transradial. La base del projecte es basa a trobar una solució, a partir del raonament i estat actual del mercat, que sigui finalment la més fiable i econòmica per satisfer les necessitats del projecte. Aquesta solució comença per analitzar les inquietuds d'un usuari portador, que entre d'altres, es queixa sobretot de no saber la força que està realitzant quan agafa un objecte, podent fent més força del necessari, o al contrari, no agafar-lo amb la força que voldria. El primer pas es basa en trobar inicialment les plataformes, es a dir, totes les parts per al desenvolupament del projecte i que funcionin homogèniament entre elles. Paral·lelament també es dissenya tot el braç robòtic per a la seva posterior part d'implementació del Hardware dintre d'ell, i finalment poder imprimir-lo mitjançant fabricació additiva, que en el nostre cas serà, impressió 3D. També, paral·lelament al desenvolupament del Hardware, es desenvolupa un algoritme que ens permeti detectar els senyals electromiogràfics del braç, amb la màxima fiabilitat possible i controlar en funció de la captació dels senyals la força (concretament el parell) que es desitja aplicar a l'objecte que es vulgui agafar, podent finalment retornar un feedback final a l'usuari amb forma de vibració al braç, per saber la força que està aplicant finalment. Els objectius han sigut la resolució de la millor manera els punts que marquen la pauta de desenvolupament sent satisfactòriament amb la majoria dels àmbits. Aquest treball de fi de grau s’espera que segueixi endavant gràcies al grup de recerca “MECAMAT” (Mecatrònica i modelització aplicada a la Tecnologia de Materials) de la Uvic-UCC, com també deixar-lo obert perquè futurs estudiants el puguin millorar o utilitzar, com per exemple el tractament del senyal EMG un estudiant Biomèdic, i la creació d’un entorn virtual d’entrenament un estudiant de Multimèdia.